安德鲁

北安公司生产的机器人，马丁家的管家。因为组装时出了差错，它不但具备普通机器人的功能，还拥有非凡的学习和创造能力。随着学习的东西越来越多，它渴望自由，并试图前往世界各地，弄清楚自己的来历。在工程师鲁伯·巴恩斯的帮助下，从一个机器人转变成人类。

阿曼达·马丁

马丁的二女儿。外表美丽，富有爱心。她和家人一开始并不能接受机器人马丁的存在。在海边的沙滩玩耍时，安德鲁不小心打破她心爱的玻璃小马，随后又亲手设计雕刻了一匹小木马作为补偿。阿曼达对安德鲁渐渐改观，并鼓励它去追求自由。

波西娅·查尼

阿曼达的孙女。她隔代遗传了阿曼达的外貌，个性高冷。波西娅被安德鲁幽默风趣的性格吸引，但由于安德鲁是机器人的缘故，她并没有接受它的追求。为此，安德鲁向联邦法庭提交申请，希望承认它是人类的事实。

理查德·马丁

家境富裕的钟表师。他购买了北安公司生产的机器人作为管家，并为它取名安德鲁。在日复一日的相处中，他发现安德鲁具有非凡的创造力。马丁开始有意教它学习人类知识，并拒绝北安公司重新完善或高价回收安德鲁，和它建立了深厚的感情。